Ρομποτική και Τεχνικές Ακριβείας

Γενικά

• Κωδικός: TABO-85-H5
• Εξάμηνο: 8ο
• Επίπεδο Σπουδών: Προπτυχιακό
• Τύπος μαθήματος: Ανάπτυξη Δεξιοτήτων
• Γλώσσα διδασκαλίας και εξετάσεων: Ελληνικά (Αγγλικά για τους φοιτητές Erasmus)
• Το μάθημα διατίθεται σε φοιτητές Erasmus
• Μέθοδοι Διδασκαλίας (Ώρες/εβδ.): Διαλέξεις (3)
• Μονάδες ECTS: 4

Περιεχόμενα μαθήματος

• Χωρικές περιγραφές.
• Κινηματική ανάλυση.
• Δυναμική ανάλυση ρομποτικών συστημάτων.
• Περιγραφή, σχεδίαση και παραγωγή τροχιάς.
• Έλεγχος και προγραμματισμός Ρομποτικών χειριστών.
• Είδη Αυτόνομων ρομπότ.
• Μηχανισμοί κίνησης αυτόνομων ρομπότ.
• Κινηματική αυτόνομων οχημάτων.
• Εισαγωγή στο Robot Operating System.

Μαθησιακοί Στόχοι

Το μάθημα αποσκοπεί στο να εισάγει τον φοιτητή στις βασικές έννοιες της Ρομποτικής Περιγράφονται οι βασικές έννοιες της Ρομποτικής, οι χωρικές περιγραφές της θέσης/προσανατολισμού ενός ρομπότ και οι περιστροφές.
Παρουσιάζονται οι αρχές της κινηματικής ανάλυσης, τόσο για το ευθύ όσο και για το αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα. Επίσης γίνεται δυναμική ανάλυση ρομποτικών συστημάτων αλλά και μια εκ βαθέων ανάλυση στην περιγραφή, σχεδίαση αλλά και παραγωγή τροχιάς.
Παρουσιάζονται τεχνικές ελέγχου αλλά και προγραμματισμού ρομποτικών χειριστών. Ταυτόχρονα θα γίνει μια εισαγωγή στα κινούμενα ρομπότ, παρουσιάζοντας τα είδη και τους μηχανισμούς κίνησης των αυτόνομων ρομπότ και την κινηματική τους.
Τέλος γίνεται ένα εργαστηριακό σχέδιο μελέτης με τον ρομποτικό βραχίονα Kawasaki αλλά και μια εισαγωγή στο Robot Operating System (ROS).

Μετά την παρακολούθηση του μαθήματος οι φοιτητές θα πρέπει να:

• Γνωρίζουν τις βασικές έννοιες της Ρομποτικής.
• Να επιλύουν βασικά κινηματικά προβλήματα.
• Να κατανοούν τις βασικές αρχές των κινούμενων ρομπότ.

Γενικές Ικανότητες

• Λήψη αποφάσεων.
• Αυτόνομη εργασία.
• Ομαδική εργασία.
• Παραγωγή της ελεύθερης, δημιουργικής και επαγωγικής σκέψης.
• Εργασία σε διεπιστημονικό περιβάλλον.

Μέθοδοι Διδασκαλίας

• Θεωρητική διδασκαλία – ανάπτυξη της ύλης στον πίνακα – χρήση διαφανειών PowerPoint.
• Εργαστηριακές ασκήσεις με χρήση H/Y και MATLAB, K- ROSET (Kawasaki), RobotDK και ROS.

Χρήση Τεχνολογιών Πληροφορίας και Επικοινωνιών

• Χρήση Τ.Π.Ε. τόσο στις παραδόσεις των μαθημάτων όσο και στην εργαστηριακή εκπαίδευση με στόχο την πρόκληση διαλόγου με τους φοιτητές και την ανάπτυξη της κριτικής σκέψης τους.
• Υποστήριξη μαθησιακής διαδικασίας μέσω της  ηλεκτρονικής πλατφόρμας e‐class.

Οργάνωση Διδασκαλίας

Αξιολόγηση Φοιτητών

• Τελικές εξετάσεις 70%
• Εργασία 30%

Συνιστώμενη Βιβλιογραφία

1. Βιβλίο [11768]: Ρομποτική, Δουλγέρη Ζωή.
2. Βιβλίο [94692003]: Ρομποτική, 4η Έκδοση, Εμίρης Δημήτριος, Κουλουριώτης Δημήτριος.
3. Βιβλίο [102075667]: ΨΗΦΙΑΚΗ ΕΠΟΧΗ, ΓΙΑΝΝΗΣ ΤΟΛΙΟΣ Λ.
4. Βιβλίο [112690749]: Εκπαιδευτική Ρομποτική, Τσαγκάρης Απόστολος, Ξανθός Στέλιος, Χατζηκύρκου Μαρία, Καμούτσης Κωνσταντίνος.